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成果一：基于凸集图的多智能体协同路径规划方法和装置
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成果简介
随着智能制造、无人驾驶、物流配送等领域的快速发展，多智能体系统的应用越来越广泛。在这些应用中，多智能体协同路径规划成为了一个关键问题。在现有的多智能体路径规划方案中，通常需对整个空间进行栅格化处理，当智能体因其他智能体的运动受到阻碍时，需读取所有相关栅格的状态以重新规划路径，实现路径的实时更新，增加了计算负担，影响路径规划效率；其次，在路径规划过程中，智能体难以准确预测其他智能体的潜在轨迹，随着空间中运动智能体数量的增加，路径冲突的不确定性显著上升，重规划操作愈发频繁而且极容易产生“死锁”问题。因此，现有技术中多智能体路径规划方案无法高效地规划无冲突路径。
本成果提供出一种基于凸集图的多智能体协同路径规划方法，该方法首先对地图的非凸空间进行凸分解得到多个安全凸区域；其次基于安全凸区域构建第一带权无向图并基于第一带权无向图规划第一智能体的基本路径信息；然后获取基本路径经过每个安全凸区域对应的预约表，预约表表征第二智能体进入安全凸区域的已规划路径信息；最后根据基本路径信息和已规划路径信息对第一智能体经过的安全凸区域进行冲突检测，在检测到冲突时对基本路径信息进行调整，直至经过的安全凸区域未检测到冲突，基于调整后的基本路径信息进行轨迹优化，得到第一智能体可执行路径信息。本成果能够高效识别出潜在的冲突路径，提升智能体路径规划的效率，可广泛应用于路径规划技术领域。
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成果二：多2D图像投射区域的单屏显示系统
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随着显示屏的广泛应用，各种应用需求涌现。其中，通过一个屏，向不同区域投射不同2D图像的一屏多显技术，可以拓展显示屏的应用场景，于车载等领域得到迅速发展。现有一屏多显，通过分光光栅，引导显示屏上不同基本显示单元组，分别向各自对应投射区域投射各自对应的二维（2D）图像。即，各基本显示单元通过于分光光栅中的对应光栅单元，各自向对应投射区域投射光信息；各投射区域分别接收来自各自对应基本显示单元所投射的2D图像。该过程中，相邻基本显示单元，经同一对应光栅单元，向不同投射区域投射光信息；沿光栅单元排列方向，相邻基本显示单元投射光之间的串扰噪声，严重影响显示效果。虽然通过关闭部分基本显示单元可以降低噪声，但这导致显示分辨率利用率的损失。
本成果提供了一种多2D图像投射区域的单屏显示系统，包含基本显示单元组成的显示屏和光栅单元组成的分光光栅。通过一个光栅单元，间隔排列的对应基本显示单元，分别向不同投射区域投射光信息；相邻光栅单元分别允许不同的正交特性光通过，各基本显示单元仅投射对应光栅单元所允许通过的正交特性光；通过分光光栅各光栅单元，一个投射区域对应的基本显示单元，投射该投射区域对应的二维（2D）图像。本成果可有效降低基本显示单元通过非对应栅单元出射所带来的串扰噪声，基于单个显示屏，向多个投射区域分别投射高质量的2D图像。
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成果三：一种投影式降阶模型的罚乘因子求解方法及装置
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成果简介
在投影式降阶模型中，控制方程被投影到低维近似子空间后，需通过罚乘法施加边界约束，其中，罚乘因子的取值是影响该方法效果的核心因素。目前，罚乘因子的取值往往是通过敏感性分析确定，这一过程需要在不同的罚乘因子下多次求解降阶模型，通过对降阶解样本的误差评估后验式地调节罚乘因子以确定最优取值。然而，由于缺乏系统理论给出明确的初值选取以及反馈优化的方式，该方法严重依赖于人工经验性调节，不仅效率低下，还会因反复迭代求解降阶模型产生大量冗余计算，导致计算成本、计算耗时显著增加。
为了解决现有技术的不足，本成果提供了一种投影式降阶模型的罚乘因子求解方法，该方法首先获取参数化问题并建立控制方程，在多个代表性参数下采用离散方法对控制方程进行数值求解，获得各代表性参数对应的全阶解样本；其次基于多个全阶解样本进行本征正交分解，输出多个本征正交模态；然后通过罚乘法引入边界条件，并采用伽辽金投影法在多个本征正交模态上构造控制方程的降阶模型；最后采用优化算法根据多个全阶解样本和多个本征正交模态对降阶模型的罚乘因子进行求解，输出最优罚乘因子。本成果以全阶解样本与低维模态的内在关联为基础，借助优化算法直接确定降阶模型的最优罚乘因子，无需依赖于人工经验性调参，能够规避冗余计算，使得计算成本相当低、计算耗时相当少。
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成果四：一种光致脱羧诱导聚集材料及其制备方法
所属领域
新材料
成果简介
钙钛矿电池是一种通过吸收太阳能将光能转化为电能绿色环保技术，其光电转化效率已达到33.9%，超过传统单结电池效率。但由于其晶型结构易受水汽、氧气的侵蚀导致崩塌致使其光电转化效率大大下降，故解决钙钛矿电池的水氧阻隔性能具有重要意义。
苝酰亚胺是一种具有刚性平面π共轭结构的有机半导体材料，其结构具有五稠环芳烃骨架，两侧具备酰亚胺基团，很容易形成π‑π堆积，有效阻隔水汽氧气，同时能够其堆积方式增加了电子传输效率，其用在钙钛矿电池上能起到促进电池性能作用。但苝酰亚胺由于其强烈的π‑π堆积作用，导致其在很多溶剂或液体物质中难以溶解，使其分布均匀性较差。故需要制备具有良好相容性的苝酰亚胺材料，同时不影响其形成涂层后π‑π堆积性能。
为克服现有技术中的问题，本成果提供了一种光致脱羧诱导聚集材料及其制备方法，光致脱羧诱导聚集材料的结构中含有苝酰亚胺官能团、羧酸铵、多个丙烯酸酯基团，该光致脱羧诱导聚集材料经光致脱羧后，释放出叔胺，可自辅助光致脱羧诱导聚集材料中的苝酰亚胺结构的光引发，同时光致脱羧后，分子间相互排斥的离子键消失，苝酰亚胺结构可通过π‑π堆积形成致密的微纳米涂层，同时光致脱羧诱导聚集材料中含有丙烯酸酯键，可参与交联，进一步诱导苝酰亚胺结构堆积，固化涂层更致密，使涂层具备良好的水氧阻隔、耐磨等性能。光致脱羧诱导聚集材料具有良好的溶解性，与溶剂和光固化材料有很好的相容性，且含有丙烯酸酯基，可键接入光固化涂层，进一步诱导光致脱羧诱导聚集材料紧密堆积，使涂层具备良好的水氧阻隔、耐磨等性能。
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成果五：一种提供触觉反馈的柔性薄膜电机、多层薄膜电机和手套
所属领域
先进制造
成果简介
随着虚拟现实(VR)、增强现实(AR)和混合现实(MR)技术的快速发展，触觉反馈设备在这些领域的应用变得越来越重要。在现有技术中，触觉反馈单元大多基于机械电机、振动器、气动系统等来实现触觉反馈，用户在进行精细操作和自然手部运动时，触觉反馈单元的刚性结构往往会造成一定的障碍，使得手部动作不够自然，影响操作精度。薄膜电机作为触觉反馈单元的重要组成单元，如何设计与手部动作贴合的触觉反馈精度高的薄膜电机结构，已经成为本领域技术人员所要亟待解决的技术问题。
本成果提供了一种提供触觉反馈的柔性薄膜电机、多层薄膜电机和手套。柔性薄膜电机包括第一薄膜层、支撑层和第二薄膜层，薄膜层包括绝缘基板、柔性电极和介电层，与皮肤贴合的绝缘基板设于柔性电极的一面上，介电层设于柔性电极的远离绝缘基板的一面上，第一薄膜层的介电层与第二薄膜层的介电层之间为支撑层。本成果提供的柔性薄膜电机能够通过静电力产生机械振动，从而产生高效的触觉反馈，运行频域宽广，反馈精度高，同时还能够确保触觉反馈手套在进行各种手部动作时能够保持良好的贴合性和操作灵活性，使用户能够进行精细操作和自然手部运动。
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